作業九

蔡智鴻 B94611037本人4／26曾來上課
部落格
圖片皆在部落中http://kaohsiungman888.blogspot.com/
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就教科書中第四章第五節之偏置機構作另類分析，分析過程可採你所知的方式（包括講義中所列的方法）。運動中分以曲桿驅動及滑塊驅動的方式，並說明運動的界限或範圍。設此機構之曲桿長Rcm ， 連桿Lcm，滑塊之偏置量為10cm等數據作分析。其中，R=10+(學號末二碼），Ｌ＝Ｒ+5 。
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R=10+37=47 L=37+5=52

r(1) 固定桿 第一桿的方向雖然是固定的，但長度卻會隨著機

構的運動而變動，所以可任意設定。

r(2) 曲桿 =47藍色的

r(3) 結合(連)桿=52紅色的

r(4) 垂直偏置量=10

theta1 第一桿之水平角

theta2 驅動桿之水平夾角

td2 驅動桿角速度
tdd2 驅動桿角加速度

sigma 組合模數

driver 驅動桿0代表驅動桿為第二桿。1代表驅動桿為第三桿。2代表由滑塊驅動。

1.利用講義的drawsldlinks來畫出靜態圖

驅動桿為第二桿(driver為0)：
閉合型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,1,0) %設th1=0度,th2=60度

輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,1,0)

注意：當驅動桿為第二及第三桿時，其Qstart與Qstop分別表示驅動桿之最小及最大角度

Qstart =
3.6000e-006
Qstop =
360.0000

上圖很明顯是錯的，因為上圖的最大角度和講義中的工式顯然不符，而且網路上的講義程式討論中並未提到r3≧r4≧0，且 r3+r4 ≧ r2情況所以若直接用網路上程式計算本題極限角會出錯
所以我在sld_angle_limits 地case 0(曲桿為驅動桿)中加入

elseif

r3+r4＞=r2 & r3＞=r4 & r4＞=0,

Qstart=-asin((r3-r4)/r2);

Qstop=pi+asin((r3-r4)/r2);
如此才能正確計算出極限角度

從新輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,1,0)

Qstart =
-63.3313
Qstop =
243.3313

除此之外我們還可以以動畫來詳細的看他運動的圖形

輸入

i=-63.3313

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,0) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具

axis([-130 130 -130 130])

pause(3)

for i=-63.3313:10:243.3313%最小角到最大角分10等份

pause(0.3)

clf

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,0)

axis([-100 100 -100 100])

end

分支型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,-1,0) %設th1=0度,th2=60度

輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,-1,0)

Qstart =
3.6000e-006
Qstop =
360.0000

上圖很明顯是錯的，因為上圖的最大角度和講義中的工式顯然不符，而且網路上的講義程式討論中並未提到r3≧r4≧0，且 r3+r4 ≧ r2情況所以若直接用網路上程式計算本題極限角會出錯 所以我在sld_angle_limits 地case 0(曲桿為驅動桿)中加入
elseif
r3+r4＞=r2 & r3＞=r4 & r4＞=0,
Qstart=-asin((r3-r4)/r2);
Qstop=pi+asin((r3-r4)/r2);

如此才能正確計算出極限角度

從新輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,-1,0)
Qstart = -63.3313

Qstop = 243.3313

除此之外我們還可以以連續圖來詳細的看他運動的圖形

輸入
i=-63.3313
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,0) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具
axis([-130 130 -130 130])
pause(3)
for i=-63.3313:10:243.3313%最小角到最大角分10等份
pause(0.3)
clf
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,0)
axis([-100 100 -100 100])
end

驅動桿為第二桿(driver為1)：

閉合型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,1,1) %設th1=0度,th2=60度

輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,1,1)

Qstart =
-45.3602
Qstop =
225.3602

除此之外我們還可以以連續圖來詳細的看他運動的圖形

輸入
i=-45.3602

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,1) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具
axis([-130 130 -130 130])
pause(3)
for i= -45.3602 :10:225.3602 %最小角到最大角分10等份
pause(0.3)
clf
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,1)
axis([-100 100 -100 100])
end

分支型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,-1,1) %設th1=0度,th2=60度

輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,-1,1)

Ostart =
-45.3602
Qstop =
225.3602

除此之外我們還可以以連續圖來詳細的看他運動的圖形

輸入 i=-45.3602
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,1) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具

axis([-130 130 -130 130])

pause(3)

for i= -45.3602 :10:225.3602 %最小角到最大角分10等份

pause(0.3)

clf

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,1)

axis([-100 100 -100 100])

end

滑塊驅動部份(driver為2)：

閉合型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,1,2) %設th1=0度,th2=60度
輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,1,2)

注意:當驅動件為滑塊時，其不再是角度，而是其對應之桿一最小及最大長度，亦即r1min與r1max。
Qstart =
-98.4937
Qstop =
98.4937

除此之外我們還可以以連續圖來詳細的看他運動的圖形

輸入

i= -98.4937

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,2) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具
axis([-130 130 -130 130])
pause(3)
for i= -98.4937 :10:98.4937 %分10等份
pause(0.3)
clf
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,1,2)
axis([-100 100 -100 100])
end

分支型

drawsldlinks([0,47,52,10],0,90,-1,2) %設th1=0度,th2=60度

輸入drawsldlimits([0 47 52 10],0,-1,2)

注意:當驅動件為滑塊時，其不再是角度，而是其對應之桿一最小及最大長度，亦即r1min與r1max。

Qstart =
-98.4937
Qstop =
98.4937

除此之外我們還可以以連續圖來詳細的看他運動的圖形

輸入
i= -98.4937
drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,2) %叫出此圖形讓我準備拍攝工具

axis([-130 130 -130 130])

pause(3)

for i= -98.4937 :10:98.4937 %分10等份

pause(0.3)

clf

drawsldlinks([0 47 52 10],0,i,-1,2)

axis([-100 100 -100 100])

end

結論:

1.從上面的初始圖我們可以發現，組合模數之閉合或分枝會導致左右鏡像的結果.
2.由上面六張圖可發現此狀況中分支型和閉合型其極限角之位置是相同的